工業(yè)機(jī)器人在使用中遇到的常見(jiàn)毛病及解決方案：
工業(yè)機(jī)器人在使用中會(huì)用到三個(gè)方法：
一.丈量電壓法
丈量電壓法是依據(jù)電器的供電辦法，丈量各點(diǎn)的電壓值與電流值并與正常值比較。
①分階丈量法:當(dāng)電路中的行程開(kāi)關(guān)SQ和中間繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按發(fā)動(dòng)按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，闡明電路有毛病。首先丈量A, B兩點(diǎn)電壓，正常值為380V。然后按發(fā)動(dòng)按鈕不放，一起將黑色測(cè)驗(yàn)棒接到B點(diǎn)上，紅色測(cè)驗(yàn)棒接標(biāo)號(hào)順次向前移動(dòng)，分別丈量標(biāo)號(hào)2、11、9、7、5、3、1各點(diǎn)的電壓。
修補(bǔ)實(shí)踐中，依據(jù)毛病的狀況也可不必逐點(diǎn)丈量，而多跨幾個(gè)標(biāo)號(hào)測(cè)驗(yàn)點(diǎn)，如B與11、B與3等。
②分段丈量法:觸點(diǎn)閉合時(shí)各電器之間的導(dǎo)線(xiàn)，通電時(shí)其電壓降接近于零。而用電器、各類(lèi)電阻、線(xiàn)圈通電時(shí)，其電壓降等于或接近于外加電壓。依據(jù)這一特點(diǎn)，選用分段丈量法查看電路毛病更為便利，如圖2所示，按下按鈕SBl時(shí)如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A、B兩點(diǎn)的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合闡明電路有斷路之處。
③點(diǎn)測(cè)法:電氣的輔佐電路電壓為220V且零線(xiàn)接地的電路，可選用點(diǎn)測(cè)法來(lái)查看電路毛病。
二.測(cè)電阻法
①分階丈量法:承認(rèn)電路中的行程開(kāi)關(guān)SQ、中間繼電器觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按發(fā)動(dòng)按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，闡明該電路有毛病。查看時(shí)先將電源斷開(kāi)，丈量A、B兩點(diǎn)電阻(注意，丈量時(shí)要一直按下按鈕SB1)，如電阻為無(wú)窮大，闡明電路斷路。
②分段丈量法:先堵截電源，按下發(fā)動(dòng)按鈕SB1，兩測(cè)驗(yàn)棒逐段或要點(diǎn)測(cè)驗(yàn)相鄰兩標(biāo)號(hào)(除2-11兩點(diǎn)外)的電阻，如兩點(diǎn)間電阻很大，闡明該觸點(diǎn)接觸不良或?qū)Ь€(xiàn)斷路。例如，當(dāng)測(cè)得1-3兩點(diǎn)間電阻很大時(shí)，闡明行程開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)接觸不良。這兩種辦法適用于開(kāi)關(guān)、電器散布距離較大的電氣設(shè)備。
機(jī)械手是其開(kāi)展過(guò)程中的重要產(chǎn)物之一，它不只提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類(lèi)完結(jié)高強(qiáng)度、風(fēng)險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，能夠說(shuō)是一箭雙雕。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的拼裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)器人、組合機(jī)器人上運(yùn)用更為普遍。
三.直觀(guān)法
直觀(guān)法是依據(jù)電器毛病的外部表現(xiàn)，經(jīng)過(guò)看、聞、聽(tīng)等手法，查看、判別毛病的辦法。
(1)查看步驟
①查詢(xún)狀況:向操作者和毛病在場(chǎng)人員問(wèn)詢(xún)狀況，包含毛病外部表現(xiàn)、大致部位、產(chǎn)生毛病時(shí)環(huán)境狀況。如有無(wú)反常氣體、明火、熱源是否接近電器、有無(wú)腐蝕性氣體侵入、有無(wú)漏水，是否有人修補(bǔ)過(guò)，修補(bǔ)的內(nèi)容等。
②初步查看:依據(jù)查詢(xún)的狀況，看有關(guān)電器外部有無(wú)損壞，連線(xiàn)有無(wú)斷路、松動(dòng)，絕緣有無(wú)燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無(wú)進(jìn)水、油垢，開(kāi)關(guān)方位是否正確等。
③試車(chē):經(jīng)過(guò)初步查看，承認(rèn)不會(huì)使毛病進(jìn)一步擴(kuò)大和造成人身、設(shè)備事端后，可進(jìn)一步試車(chē)查看，試車(chē)中要注意有無(wú)嚴(yán)重跳火、反常氣味、反常聲響等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即泊車(chē)，堵截電源。注意查看電器的溫升及電器的動(dòng)作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求，從而發(fā)現(xiàn)毛病部位。
(2)查看辦法
①觀(guān)察火花:電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь€(xiàn)線(xiàn)頭松動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，因此能夠依據(jù)火花的有無(wú)、巨細(xì)等現(xiàn)象來(lái)查看電器毛病。例如，正常固緊的導(dǎo)線(xiàn)與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時(shí)，闡明線(xiàn)頭松動(dòng)或接觸不良。電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r(shí)跳火闡明電路通，不跳火闡明電路不通?？刂齐妱?dòng)機(jī)的接觸器主觸點(diǎn)兩相有火花、一相無(wú)火花時(shí)，表明無(wú)火花的一相觸點(diǎn)接觸不良或這一相電路斷路;三相中兩相的火花比正常大，另一比較正常小，可初步判別為電動(dòng)機(jī)相間短路或接地;三相火花都比正常大，可能是電動(dòng)機(jī)過(guò)載或機(jī)械部分卡住。在輔佐電路中，接觸器線(xiàn)圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，仍是接觸器機(jī)械部分卡住造成的。可按一下發(fā)動(dòng)按鈕，如按鈕常開(kāi)觸點(diǎn)閉合方位斷開(kāi)時(shí)有輕微的火花，闡明電路通路，毛病在接觸器的機(jī)械部分;如觸點(diǎn)間無(wú)火花，闡明電路是斷路。
②動(dòng)作程序:電器的動(dòng)作程序應(yīng)符合電氣闡明書(shū)和圖紙的要求。如某一電路上的電器動(dòng)作過(guò)早、過(guò)晚或不動(dòng)作，闡明該電路或電器有毛病。
另外，還能夠依據(jù)電器宣布的聲響、溫度、壓力、氣味等分析判別毛病。運(yùn)用直觀(guān)法，不但能夠承認(rèn)簡(jiǎn)略的毛病，還能夠把較雜亂的毛病縮小到較小的規(guī)模。
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